Robust output regulation for autonomous robots
| Promotie: | Dhr. H. Wu |
| Wanneer: | 23 augustus 2022 |
| Aanvang: | 14:30 |
| Promotors: | B. (Bayu) Jayawardhana, Prof, M. (Ming) Cao, Prof |
| Waar: | Academiegebouw RUG |
| Faculteit: | Science and Engineering |
Outputregulering voor autonome robots
Haiwen Wu onderzocht robuuste outputregulering voor autonome robots. Hij richtte zich op drie onderzoeksproblemen die betrekking hebben op het constructieve ontwerp van robuuste outputregeling voor volledig geactiveerde Euler-Lagrange-systemen, van gecentraliseerde tot gedistribueerde modes.
Het eerste is de wereldwijde robuuste uitgangsregeling van tweede-orde affiene niet-lineaire systemen met ingangsstoringen die de volledig geactiveerde Euler-Lagrange-systemen omvatten. Gebaseerd op een methode van het principe van zekerheidsequivalentie heeft Wu een nieuwe klasse van niet-lineaire interne modellen voorgesteld die een cascade-interconnectiestructuur gebruiken met strikt ontspannen voorwaarden.
Het tweede is de outputregeling voor robotmanipulatoren in een taakruimte. Een interne, op modellen gebaseerde adaptieve controller is ontworpen waardoor ze kunnen omgaan met onzekere kinematische en dynamische parameters van de manipulator, evenals onbekende periodieke referentietrajecten die worden gegenereerd door harmonische oscillatoren.
Het derde probleem is de formatiecontrole van de eindeffector van de manipulator die onderhevig is aan externe storingen of parameteronzekerheden. Wu presenteert en analyseert op gradiëntafdaling gebaseerde gedistribueerde formatiecontrollers voor eind-effectoren. Hij gebruikt interne modellen om externe verstoringen kwijt te raken. Door de introductie van een extra integrator en een adaptieve schatter voor respectievelijk zwaartekrachtcompensatie en -stabilisatie, kan hij bovendien het voorgestelde op gradiënten gebaseerde ontwerp uitbreiden naar een situatie waarin de plantparameters niet precies bekend zijn.
Het promotieonderzoek van Haiwen Wu vond plaats bij de afdeling Discrete Technologie en Productie Automatisering van het Engineering and Technology institute Groningen (ENTEG) met financiering via de Chinese Scholarship Council. Hij werkt nu als postdoc aan de Chinese University of Hong Kong.